Если hplip и foo2zjs установлены, то пробуйте сделать так:

1. Установите пакет hplip-gui (он за собой потянет еще один).

2. В консоли с правами администратора запустите hp-setup.

Если запустить без параметров, то настройщик запустится в графическом интерфейсе. По идее это даже удобнее, но у меня лично коряво настроился принтер (тот не запустился)

Потому пишем так: hp-setup -i и программа выполнится в консольном режиме.

Настройка представляет собой череду вопрос-ответов. В основном можно все оставлять по умолчанию  и жать enter. Важен вопрос про установку прошивки (ну или что-то подобное), там на английском я не знаю как точно перевести. Так вот, надо будет указать ответ буку d, кажется. Настройщик все скачает, установит и даже распечатает тестовую страницу=)